7軸垂直多關節型
負載：6KG
動作范圍：1440mm
控制柜：YRC1000
用途：弧焊、激光加工、搬運、其他
通過無干涉，確保經常***佳姿勢實現高品質焊接
根據專用機器的一體化，實現接近布局，省空間化
可以無干擾的高密度布局
采用中空手臂構造，可以選擇焊槍線纜內部布線或外部布線 ,可以客人的工作和設備進行適合的裝備
| 標準規格 |
MOTOMAN-AR1440E |
| 型號 |
YR-1-07VXHE6-A00 |
| 構造 |
垂直多關節型（7個自由度） |
| 可搬質量*1 |
12kg |
| 范圍 可達 |
1440㎜ |
| 重復定位精度*2 |
0.06mm |
| 動作范圍 |
S軸（旋轉） |
-170°- +170° |
| L軸（下臂） |
-70° - +148° |
| E軸（中臂） |
-90° - +90° |
| U軸（上臂） |
-80° - +80° |
| R軸（手腕旋轉） |
-200° - +200°（-150° ～ +150°）∗6 |
| B軸（手腕擺動） |
-150° - +150°（-150° ～ +150°）∗6∗7 |
| T軸（手腕回轉） |
-455° - +455°（-135° ～ +90°）∗6∗7 |
| max速度 |
S軸（旋轉） |
4.53rad/s, 260°/s |
| L軸（下臂） |
4.01rad/s, 230°/s |
| E軸（中臂） |
4.53rad/s, 260°/s |
| U軸（上臂） |
4.53rad/s, 260°/s |
| R軸（手腕旋轉） |
8.2rad/s, 470°/s |
| B軸（手腕擺動） |
8.2rad/s, 470°/s |
| T軸（手腕回轉） |
12.2rad/s, 700°/s |
| 容許力矩 |
R軸（手腕旋轉） |
12.5N.m |
| B軸（手腕擺動） |
12.5N.m |
| T軸（手腕回轉） |
6N.m |
容許慣性力矩
（GD2/4） |
R軸（手腕旋轉） |
0.40kg.m2 |
| B軸（手腕擺動） |
0.40kg.m2 |
| T軸（手腕回轉） |
0.8kg.m2 |
| 本體質量 |
190kg |
| 防護等級 |
本體：IP54, 手腕軸：IP67 |
| 安裝環境 |
溫度 |
0° - +45° |
| 濕度 |
20% - 80%RH（無結露） |
| 震動 |
4.9m/s2以下 |
| 其他 |
不可有引火性及腐蝕性氣體，液體遠離電氣噪音源 |
| 電源容量*3 |
1.5kVA |
| 安裝方式*4 |
置地式 |
| 用途 |
弧焊、激光加工、搬運、其他 |
| 備注 |
*1：U臂上的負載隨手腕部負載重量變化。
*2：JIS B 8432為基準。
*3:*2：記載了自軸的動作范圍而不是對地基準。
*4：因用途，動作模式而異。
*5：壁掛式，傾斜式安裝時，S軸的動作會有限制。(注)本表是以SI單位系為記載。
∗6：使用MOTOPAC時的動作范圍為（ ）內的數值。 |
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