詳解ABB機器人的工具坐標，工件坐標，有效載荷

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品牌：	ABB
服務：	培訓
單價：	面議
所在地：	上海
有效期至：	長期有效
最后更新：	2024-04-11 21:26
瀏覽次數：	1199

店鋪基本資料信息

ABB工業機器人備件服務商
[VIP第5年] 指數:9
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電話18621383659
手機18621383659
地址上海市寶山區富聯一路98弄6號

產品詳細說明

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詳解ABB機器人的工具坐標，工件坐標，有效載荷

工具坐標（tool）：

使tcl坐標偏移到工具上，例如焊接工作，使機器人工作點切入焊***點上
mass：工具的重量
xyz：偏移距離的大小
驗證：通過手動模式，切換至自定義工具，重定向

工件坐標（wobj）：

通過三點法定義 x1,x2,y1
作用：定義工件坐標后，如更改機器人位置后，只需要重定義x1,x2,y1 不用更改程序之前定義的路徑

有效載荷（load）：

載荷，定義機器人的有效載荷等，如搬運機器人

一.前戲

條件：從安全點，到工具區域夾取工具（筆），到工作區域，判斷數字信號 Di1 =1 ,Ture :畫方，False：畫圓，回到工具區域放下工具（筆），回到安全點

二. 準備工作

校準tcp工具坐標（鼻尖）
配置數字輸入Di1
校準關鍵點（安全點，工具區域點，工作區域點）線性

三. 偽代碼

step1：TO wobj_space get wobj;
step2: TO work_space ;
step3: IF Di1=1 THEN
//Draw rectangle;
ELSE
//Circle drawing;
ENDIF
step4： TO wobj_space put wobj;
step5： TO safe_point;　　　

四.完整代碼　

！機器人數據
！工件坐標
！工具坐標
！有效載荷
！信號輸入輸出

PROC main() 　　　　　　　　　　!主程序
rInitall;　　　　　　　　　　　　��！調用初始化程序
IF signaldi14 = 1 THEN　　　　　！signaldi14 = 1 數字輸入
rRectangle;
ELSE
rCircle;
ENDIF
ENDPROC
PROC rInitall()　　　　　　　　　　�。〕跏蓟�
AccSet 100, 100;
VelSet 100, 5000;
pHome;
ENDPROC
PROC pHome()　　　　　　　　　　　！安全點
MoveJ rHome, v150, fine, tool1;
ENDPROC
PROC rRectangle()　　　　　　　　　　　　　　　　　　　�。‘嫹�
MoveJ p11, v1000, fine, tool1\WObj:=wobj1;
MoveL p21, v1000, z150, tool1\WObj:=wobj1;
MoveL p31, v1000, z150, tool1\WObj:=wobj1;
MoveL p41, v1000, fine, tool1\WObj:=wobj1;
ENDPROC
PROC rCircle()　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　！畫圓　　　　　　　　　　　　　　　　　　
MoveJ p1, v1000, fine, tool1\WObj:=wobj1;
MoveC Offs(p1,50,50,0), Offs(p1,100,0,0), v1000, z10, tool1\WObj:=wobj1;
MoveC Offs(p1,50,-50,0), p1, v1000, z10, tool1\WObj:=wobj1;
ENDPROC

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