手動操縱ABB機器人的步驟
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ABB第二代安全控制器產品SafeMove2
旨在確保人員和設備安全，促進人機協作，為用戶提供精益、靈活和更經濟的機器人解決方案。其強大的配置工具大幅減少了調試時間，可以提供靈活的安全額定速度和位置監(jiān)控等安全功能，實現危險應用，如X射線檢查、激光切割。
SafeMove2具有以下功能：
安全區(qū)域：監(jiān)測機器人工具/上臂是否在特定區(qū)域，若違規(guī)根據設置機器人停車或輸出相應信號。可優(yōu)化工作區(qū)域/圍欄尺寸，并簡化安裝的安全保護。它保護操作員、機器和設備。
安全軸范圍：監(jiān)測機器人各軸工作位置是否在特定區(qū)域，若違規(guī)根據設置機器人停車或輸出相應信號。取代了電子限位開關，增加了控制和靈活性，并降低了維護要求。
機器人的安全速度：監(jiān)控機器人的速度，這樣操作員就可以在機器人附近工作。
機器人靜止監(jiān)測：機器人靜止運動時，無需將機器人切換至電機關閉。它使操作人員能夠在機器人附近執(zhí)行任務。
循環(huán)制動檢查：定期檢查制動器，保證剎車的良好運行。
SafeMove2可以通過RobotStudio完成圖形化的配置。
SafeMove2也可通過RobotStudio在線顯示當前機器人違規(guī)情況。
與SafeMove1代不同，SafeMove2區(qū)域功能的激活信號、機器人違規(guī)狀態(tài)的輸出信號不再使用硬接線，而全部采用安全總線。此處舉例使用ProfiSafe總線。故使用SaveMove2的機器人至少有888-2 PROFINETController /Device或888-3 PROFINET Device選項，使得機器人能夠與外界通過PROFINET通訊。
使用SafeMove2的機器人，使用PROFISAFE總線，必須至少還具備3個機器人系統選項。若添加735-7Keyless Mode Switch，3modes選項，則原有控制柜上的鑰匙開關可以移除，相關功能被集成到示教器端。
手動操縱ABB機器人三步驟
1：選擇合適的動作模式
一般來說，線性運動是比較便捷的運動模式，機器人會根據走直線的需求自動調整各個軸，從而達到直線行駛的目的，運動時姿態(tài)和軌跡比較直觀。
2：選擇合適的坐標系
為了配合線性運動，必需選擇合適的坐標系。坐標系為線性運動規(guī)定了運動的參考方向，稱為X，Y，Z 方向。基座標是機器人自帶的坐標系，它的方向在機器人安裝時就已確定且無法修改，所以一般手動操縱機器人線性運動時首選基座標。
3： 操作示教器
左手按住示教器使能器，右手輕輕捏住搖桿，推動搖桿，機器人開始運動。搖桿被推動的幅度決定了機器人運行的速度。線性運動時首選基座標。
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