安川機(jī)器人示教器編程

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品牌：	安川
服務(wù)：	培訓(xùn)
單價(jià)：	面議
所在地：	上海
有效期至：	長(zhǎng)期有效
最后更新：	2023-11-03 14:53
瀏覽次數(shù)：	362

店鋪基本資料信息

安川工業(yè)機(jī)器人配件專營(yíng)
[VIP第6年] 指數(shù):9
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地址上海市寶山區(qū)富聯(lián)一路98弄6號(hào)

產(chǎn)品詳細(xì)說(shuō)明

安川機(jī)器人示教器編程：創(chuàng)建焊接程序[焊縫的示教]
1、打開(kāi)控制柜上的電源開(kāi)關(guān)在“ON”狀態(tài)。
2、將運(yùn)作模式調(diào)到“TEACH”→“示教模式下”
1.進(jìn)入程序編輯狀態(tài)：
1.1.先在主菜單上選擇[程序]一覽并打開(kāi)；
1.2.在[程序]的主菜單中選擇[新建程序]
1.3.顯示新建程序畫面后按[選擇]鍵
1.4.顯示字符畫面后輸入程序名現(xiàn)以“TEST”為新建程序名舉例說(shuō)明；
1.5.把光標(biāo)移到字母“T”、“E”“S”、“T”上按[選擇]鍵選中各個(gè)字母；
1.6.按[回車]鍵進(jìn)行登錄；
1.7.把光標(biāo)移到“執(zhí)行”上并確認(rèn)后，程序“TEST”被登錄，并且屏幕畫面上顯示該程序的初始狀態(tài)“NOPCEOO”、“ENDCOOL”
1.8.編輯機(jī)器人要走的軌跡（以機(jī)器人焊接直線焊縫為例）；
2.把機(jī)器人移動(dòng)到離安全位置，周邊環(huán)境便于作業(yè)的位置，輸入程序（001）；
2.1. 握住安全電源開(kāi)關(guān)，接通伺服電源機(jī)器人進(jìn)入可動(dòng)作狀態(tài)；
2.2.用軸操作鍵將機(jī)器人移動(dòng)到開(kāi)始位置（開(kāi)始位置電影攝制在安全病史和作業(yè)準(zhǔn)備位置）；
2.3.按[插補(bǔ)方式]鍵，把插補(bǔ)方式定為關(guān)節(jié)插補(bǔ)，輸入緩沖顯示行中顯示關(guān)節(jié)插補(bǔ)命令，?MOVJ“→”“MOVJ,,VJ=0.78”
2.4.光標(biāo)放在“00000”處，按[選擇]鍵；
2.5.把光標(biāo)移動(dòng)到右邊的速度“VJ=**”上，按[轉(zhuǎn)換]鍵+光標(biāo)“上下”鍵，設(shè)定再現(xiàn)速度，若設(shè)定速度為50%時(shí)，則畫面顯示“→MOUVJ VJ=50%”,也可以把光標(biāo)移到右邊的速度，?VJ=***'上按[選擇]鍵后，可以直接在畫面上輸入要設(shè)定的速度，然后按[回車]鍵確認(rèn)。
2.6.按[回車]鍵，輸入程序點(diǎn)（即行號(hào)0001）
3.決定機(jī)器人的作業(yè)姿態(tài)（作業(yè)開(kāi)始位置的附近）
3.1.用軸操作鍵，使機(jī)器人姿態(tài)成為作業(yè)姿態(tài)，然后移到相應(yīng)的位置；
3.2.按[回車]鍵，輸入程序點(diǎn)2（0002）；
3.3.保持程序點(diǎn)2的姿態(tài)不變，移向作業(yè)開(kāi)始位置；
3.3.1.保持程序點(diǎn)2的姿態(tài)不便，按[坐標(biāo)]鍵，設(shè)定機(jī)器人坐標(biāo)為直角坐標(biāo)系，用軸操作鍵把機(jī)器人移到作業(yè)開(kāi)始的位置（在移動(dòng)前可以按手動(dòng)速度[高][低]鍵選擇焊***在示教中移動(dòng)的速度）；
3.3.2.光標(biāo)在行號(hào)0002處按[選擇]鍵
3.3.3.把光標(biāo)移動(dòng)到右邊的速度，VJ=***上按[轉(zhuǎn)換]+光標(biāo)”上下鍵，設(shè)定再現(xiàn)速度，直到設(shè)定的速度為所需速度（也可用光標(biāo)移到速度VJ=***上，按[選擇]鍵后，輸入需要的速度值，按[回車]鍵確認(rèn)即可）；
3.3.4.按[回車]鍵，輸入程序點(diǎn)3（行號(hào)0003）；
3.3.4.1.把光標(biāo)移動(dòng)到“0003”上，按[引弧]鍵+[回車]鍵，輸入“引弧”指令（行0004）（“引弧”為“ARCON”）
3.3.4.2.把光標(biāo)移動(dòng)到行號(hào)0003上按[引弧]鍵，在緩沖顯示區(qū)顯示出“ARCON?”指令以及引弧時(shí)的條件；
3.3.4.3.對(duì)引弧指令中的附加引弧條件根據(jù)焊接工件的實(shí)際情況進(jìn)行修改； 3.3.4.4.按[回車]鍵輸入“引弧”指令（行號(hào)0004）；
3.3.4.5.指定作業(yè)點(diǎn)位置（作業(yè)結(jié)束位置）
3.3.4.6.用軸操作鍵把機(jī)器人移到焊接作業(yè)結(jié)束位置從作業(yè)開(kāi)始位置到結(jié)束位置不必**沿焊縫運(yùn)動(dòng)，為防止不碰撞工件移動(dòng)軌跡可遠(yuǎn)離工件；
3.3.4.7.按[插補(bǔ)方式]鍵，插補(bǔ)方式設(shè)定為直線插補(bǔ)（MOVL)亦可把光標(biāo)放在“MOVJ”上，按[選擇]鍵，然后按[轉(zhuǎn)換]+光標(biāo)上下鍵可以調(diào)整選擇插補(bǔ)方式，然后按[回車]鍵；
3.3.4.8.光標(biāo)在行號(hào)0004上按[選擇]鍵；
3.3.4.9.把光標(biāo)移到右邊速度“V=***”上，按[轉(zhuǎn)換]+光標(biāo)上下鍵設(shè)定速度；
3.3.4.10.按[回車]鍵，輸入程序點(diǎn)4（行號(hào)0005）； 3.4.按[收弧]鍵輸入（收弧命令為“ARCOF”） 3.4.1.把光標(biāo)移到行號(hào)0005上，按[收弧]鍵，再緩沖顯示區(qū)顯示出?ARCOF?”指令以收弧時(shí)的條件
3.4.2.對(duì)收弧指令的附加項(xiàng)收弧條件根據(jù)焊接工件的實(shí)際情況進(jìn)行修改；
3.4.3.按[回車]鍵輸入收弧指令（行0006）；
3.5.把機(jī)器人移到不碰撞工件和夾具的位置；
3.5.1.按手動(dòng)速度[高]鍵，設(shè)定為高速（手動(dòng)速度[高]鍵只是顯示示教時(shí)的速度，再現(xiàn)中以定義的速度運(yùn)行）；
3.5.2.用軸操作鍵把機(jī)器人移到不碰撞夾具的位置；
3.5.3.按[插補(bǔ)方式]鍵，設(shè)定插補(bǔ)方式為關(guān)節(jié)插補(bǔ)（MOVJ）；
3.5.4.光標(biāo)在行號(hào)0006上，按[選擇]鍵→MOVJ VJ=15；
3.5.5.把光標(biāo)移到右邊的速度VJ=15上，按[轉(zhuǎn)換]+上下鍵，設(shè)定速度（也可按[選擇]鍵后，直接輸入要設(shè)定的速度，再按[回車]鍵登錄速度； 3.5.6.按[回車]鍵，輸入程序點(diǎn)（行0007）
3.6.把機(jī)器人移到開(kāi)始位置上；
3.6.1把光標(biāo)返回到0001上，按[前進(jìn)]鍵把機(jī)器人移動(dòng)到程序點(diǎn)1上；
3.6.2.再把光標(biāo)移到行號(hào)0007上，按[回車]鍵，輸入程序點(diǎn)8（行0008）

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