構造

垂直多關節型

軸數

7

手臂*大可搬重量

4 kg

位置重復精度

±0.08mm(注1)

驅動方法

AC伺服馬達

驅動容量

3550W

位置反饋

**值編碼器

動作范圍

基本軸

J1(旋轉1)

±170°

J2(前后)

-145°~+70°

J7(旋轉2)

±90°

J3(上下)

-170°~+142.6°

手臂軸

J4(回轉)

±155°

J5(擺動)

-45°~+225°(注2)

J6(扭轉)

±205°(注2)

*大速度

基本軸

J1(旋轉1)

3.66rad/s{210°/s}

J2(前后)

3.66rad/s{210°/s}

J7(旋轉2)

3.14rad/s{180°/s}

J3(上下)

3.66rad/s{210°/s}

手臂軸

J4(回轉)

7.33rad/s{420°/s}

J5(擺動)

7.33rad/s{420°/s}

J6(扭轉)

10.5rad/s{600°/s}

手臂負荷能力

允許扭矩

J4(回轉)

10.1N.m

J5(擺動)

10.1N.m

J6(扭轉)

2.94N.m

允許慣性矩

J4(回轉)

0.38kg.m²

J5(擺動)

0.38kg.m²

J6(扭轉)

0.03kg.m²

機器人動作范圍截面面積

2.57m² ×340°

使用環境條件

溫度：0~45℃、濕度：20~80%RH(無結露)

本體重量

189kg

上部手臂可載重量

10kg(注3)

安裝方法

地面(注4)

本體顏色

白色(芒賽爾色標10GY9/1)