●高速搬運
- 以高剛性機械臂和伺服控制追求高速，高精度動作的水平多關節機器人
- 可應對從要求高速動作的小零件搬運到高精度組裝作業等廣泛的領域
標準機械臂動作的
周期時間
ES06 : 0.29sec
ES12 : 0.30sec
●防止電纜干擾
- 在前端軸中備有內置機械手配管的通路
- 可內置配線，配管直至機械手安裝部
- 使主體電纜和周邊機器的干擾范圍*小化
●全面利用設置空間
- 旋轉軸動作范圍為全周可接觸
- 增加了機器人設置時的自由度
旋轉軸動作范圍為全周，背面也可接觸
| 機器人型號 |
ES12-
5535-01 |
ES12-
5545-01 |
ES12-
7035-01 |
ES12-
7045-01 |
ES12-
8535-01 |
ES12-
8545-01 |
| 結構 |
水平多關節 |
| 關節數 |
4 |
| 驅動方式 |
AC伺服方式 |
| 制動器 |
第1軸，第2軸，第4軸：無制動器 第3軸：帶制動器 |
| *大動作范圍 |
第1軸 |
±2.97rad （±170°） |
| 第2軸 |
±2.53rad （±145°） |
±2.67rad （±153°） |
| 第3軸 |
350mm |
450mm |
350mm |
450mm |
350mm |
450mm |
| 第4軸 |
±6.28rad （±360°） |
| *大速度 ※4 |
第1軸 |
7.33rad/s （420°/s） |
4.89rad/s （280°/s） |
| 第2軸 |
7.85rad/s （450°/s） |
| 第3軸 |
2800mm/s |
| 第4軸 |
41.89rad/s （2400°/s） |
| 額定可搬質量（*大） |
3kg （12kg） |
| 第3軸*大按壓力 |
200N ※7 |
| 容許*大慣性力矩 ※1 |
0.3kg·m2 （額定0.025kg·m2） |
| 位置反復精度 |
X-Y復合 |
±0.012mm |
±0.015mm |
| J3 (Z) |
±0.01mm |
| J4 (θ) |
±0.005° |
| *大工作半徑 |
550mm |
700mm |
850mm |
| 空氣配管 |
1次：Ø6 x 2 2次：Ø6 x 8 ※5 |
| 應用程序用信號線 |
機械手輸入8點/輸出8點（20芯）
多功能機械手專用信號線（2芯+電源線2芯）
網線×1根<100BASE-TX>（8芯）※6 |
| 設置方法 |
地面安裝 |
| 設置條件 |
周圍溫度：0～40°C ※2
周圍濕度：45～85% RH（無結露）
安裝面的容許振動：0.5G（4.9m/s2）以下
|
| 耐環境性 ※3 |
IP20 |
| 本體質量 |
65kg |
67kg |
69kg |
1[rad] = 180/π[°]，1[Nm] = 1/9.8[kgfm]
※ 在控制器畫面中，第1軸～第4軸分別顯示為J1～J4。
※ 不具備防爆功能。
※1 *大容許慣性力矩可能因手腕的負荷條件而有差異，請注意。
※2 在海拔1,000m以下使用。超過容許高度時，周圍溫度受到限制。
※3 不可使用有機溶劑，酸，堿，氯類，汽油類切削液等會使密封構件劣化的液體。
※4 表中的*大速度為*大值，此值會根據作業程序，手腕負荷條件有所變化。
※5 2次配管的Ø4可通過電磁閥（可選件）實現。
※6 LAN配線用的8芯纜線也可用作備用配線。
※7 搭載*大負荷時，第1軸，第2軸，第4軸靜止狀態下，負荷前端部可產生的向下的按壓力。使用時請確保在記載數值以下。 另外，長時間按壓時會報過負荷錯誤。請在不會報錯的狀態下使用。
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