本體規(guī)格
| 項目 |
規(guī)格 |
| 機器人型號 |
MC350-01 |
MC280L-01 |
MC470P-01 |
| 結構 |
關節(jié)型 |
| 關節(jié)數(shù) |
6 |
| 驅動方式 |
AC伺服方式 |
*大動作
范圍 |
臂 |
J1 |
旋回 |
±3.14rad (±180°) |
| J2 |
前后 |
-1.75 ～ +0.70rad (-100°～ +40°) |
| J3 |
上下 |
-3.14 ～ +2.27rad
(-180°～ +130°) |
-2.57 ～ +2.27rad
(-147°～ +130°) |
-3.14 ～ +0.61rad
(-180°～ +35°) |
| 手腕 |
J4 |
旋轉2 |
±6.28rad (±360°) |
±6.28rad ※5
(±360°) |
| J5 |
彎曲 |
±2.18rad (±125°) |
±2.18rad ※5
(±125°) |
| J6 |
旋轉1 |
±6.28rad (±360°) |
| *大速度 |
臂 |
J1 |
旋回 |
1.83rad/s (105°/s) |
| J2 |
前后 |
1.66rad/s
(95°/s) |
1.83rad/s
(105°/s) |
1.66rad/s
(95°/s) |
| J3 |
上下 |
1.66rad/s (95°/s) |
| 手腕 |
J4 |
旋轉2 |
1.92rad/s
(110°/s) |
2.09rad/s
(120°/s) |
1.92rad/s
(110°/s) |
| J5 |
彎曲 |
1.92rad/s
(110°/s) |
2.09rad/s
(120°/s) |
1.92rad/s
(110°/s) |
| J6 |
旋轉1 |
3.14rad/s
(180°/s) |
3.49rad/s
(200°/s) |
3.14rad/s
(180°/s) |
| 可搬質(zhì)量 |
手腕部 |
350kg |
280kg |
470kg |
| 手臂上 ※1 |
*大50kg |
*大25kg |
*大30kg |
| 容許靜負荷扭矩 |
J4 |
旋轉2 |
2750N·m |
1921N·m |
2750N·m |
| J5 |
彎曲 |
2750N·m |
1921N·m |
2750N·m |
| J6 |
旋轉1 |
1235N·m |
988N·m |
0N·m |
容許*大慣性
力矩 *2 |
J4 |
旋轉2 |
400kg·m2 |
| J5 |
彎曲 |
400kg·m2 |
| J6 |
旋轉1 |
250kg·m2 |
| *大工作半徑 |
2,771mm |
3,101mm |
2,771mm |
| 位置反復精度 *3 |
±0.2mm |
| 周圍溫度 |
0～45°C *4 |
| 周囲濕度 |
20～85%RH(應無結露) |
| 振動值 |
0.5G以下 |
| 設置條件 |
地面安裝，標高1,000m以下 |
| 主體質(zhì)量 |
1,620kg |
1,700kg |
1,620kg |
1[rad]=180/π[°] 1[N·m]=1/9.8[kgf·m]
(*1) 根據(jù)安裝位置，手腕負荷重量而變化。
(*2) 手腕容許慣性力矩可能因手腕的負荷條件而有差異，請注意。
(*3) 依據(jù)JIS B 8432。
(*4) 在海拔1,000m以下使用。超過容許高度時，周圍溫度受到限制。
(*5) 第5軸被軟件限制在垂直向下±5°的范圍中。
僅在打開編碼器修正畫面或者工作范圍設定畫面的狀態(tài)下，第4軸可在 ±360°范圍內(nèi)動作，且第5軸可在±125°范圍內(nèi)動作。
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